中文摘要：本发明公开了一种用于农业环境的障碍物检测方法。该方法为：使用双目相机获取左目图像为RGB图像、右目图像为灰度图像的双目图像；将左目图像进行高斯滤波去除噪声，然后分为若干个16*16单元，计算每个单元的颜色信息平均值和方差，输入神经网络，得到一幅关于左图像的显著性图像；将关于左图像的显著性图像进行灰度化，并在显著性区域提取特征点，得到带有特征点的灰度显著性图像；将右目图像进行高斯滤波去除噪声；将左右两幅灰度图像进行特征点匹配，根据匹配到的特征点信息计算其视差信息；通过特征点在图像中的坐标和视差信息，得到该点的三维坐标，判断该点所在图像单元是否包含障碍物。本发明提高了障碍物检测的实时性和可靠性。
申请号： CN201811498940.2
专利号：CN109711279B
公开/公告号：CN109711279B
申请日：2018-12-08
公开/公告日：2023-06-20
申请/专利权人：南京赫曼机器人自动化有限公司
发明/设计人： 刘永; 闫瑾; 李承祥
主分类号：G06V10/75;
法律状态：授权
原文传递申请：江苏省科技资源（工程技术文献）统筹服务平台