中文摘要：本发明公开了一种番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法。番茄果实串采摘末端执行器，包括支架、夹持步进电机、固定夹持臂、超声波测距传感器、凸轮锯齿刀、切割步进电机、活动夹持臂、齿条、齿轮、控制器。由固定夹持臂、活动夹持臂组成夹持机构夹持番茄果实串的主果梗，夹持力通过超声波测距传感器测距并控制夹持间隙从而控制夹持力，由安装在固定夹持臂的旋转凸轮锯齿刀切断主果梗，实现果实串与植株分离，采摘过程一次可完成一串果实采摘，极大地提高采摘生产率，产品也符合消费者的要求，夹持与果梗切断执行部件均不与果实接触，避免了对果实与植株的损伤。整个末端执行器结构紧凑，操作简单、方便，工作可靠。
申请号： CN201710454459.2
专利号：CN107214716B
公开/公告号：CN107214716B
申请日：2017-06-14
公开/公告日：2023-04-18
申请/专利权人：中国计量大学
发明/设计人：梁喜凤; 金超杞
主分类号： B25J15/00;
法律状态：授权
原文传递申请：江苏省科技资源（工程技术文献）统筹服务平台