中文摘要：本发明提出一种基于ORB与U‑net的花卉三维重建方法，包括基于ORB的深度相机三维重建及基于u‑net的三维重建补全，三维重建部分在kinectfusion的基础上加入了全局姿态优化以及回环检测和重定位，使得相机姿态估计的准确度大大提高，能够得到质量很高的花卉三维重建的部分模型；三维重建补全部分由于花卉类物体的三维数据集较小因而采用U‑net网络结构的CNN网络，可以在拥有较小数据集的情况下获得较好的效果。通过深度学习的方法可以很好的填充在传统稠密slam方法中存在大量空洞的问题，在填补空洞的网络实现了端到端的补全方法，能够大量节约补全空洞的时间。
申请号： CN201811060265.5
专利号：CN109215117B
公开/公告号：CN109215117B
申请日：2018-09-12
公开/公告日：2023-02-28
申请/专利权人： 北京航空航天大学青岛研究院
发明/设计人： 齐越; 刘麟祺; 孙涛
主分类号： G06T17/00;
法律状态：授权
原文传递申请：江苏省科技资源（工程技术文献）统筹服务平台